Softsystem Srl
Sistemi di Visione 3D
Sistema di Visione
Sistemi di visione 3D per il controllo qualità, la guida robot ed il pick & place.
I sistemi di visione 3D si possono interfacciare con molteplici dispositivi, in particolare con la maggior parte delle tipologie di robot. Sono in grado anche di comunicare segnali in modo che il robot esegua l'istruzione indicata dalla camera, dopo aver effettuato il controllo desiderato.
- Possibilità di ricalibrare il sistema di visione sul campo applicativo.
- Wizard Grafico per l’End-Eye Calibration.
- Prima fase di verifica macroscopica degli ingombri garantire lo spazio di lavoro del robot.
- Precisione fino livello del ± 5 mm.
- Analisi indipendente dal colore e dallo sfondo dell’oggetto.
- Interfacciamento con la maggior parte delle tipologie di robot industriali.
- Possibilità di combinare camere 2D e 3D.
- Possibilità di utilizzare la camera stereoscopica con ampia area di scansione.
La visione tridimensionale nasce da un idea del tutto naturale, in quanto prende spunto da uno dei più importanti organi del nostro corpo: l'occhio. Noi umani abbiamo la possibilità di vedere ciò che ci circonda con due occhi, entrambi in grado, grazie alla loro posizione distanziata e con una propria angolazione, di rilevare la profondità. Grazie all'elaborazione che viene fatta nel cervello riusciamo a riunire tutte le informazioni possibili.
I sistemi di visione 3D possono essere integrati da più telecamere o uno o più sensori di spostamento laser (profilometri).
La visione 3D multicamera, nella guida robot, fornisce informazioni sull'orientamento dei particolari da visualizzare.
Al contrario, le applicazioni dei sensori profilometrici 3D, di solito includono l'ispezione della superficie e la misurazione del volume, dando risultati 3D con una sola camera. L'oggetto o la fotocamera devono essere spostati (anche attraverso un nastro trasportatore), per eseguire la scansione di tutto il prodotto.
Il sistema industriale è in grado di calibrare e guidare il robot attraverso l’utilizzo di sistemi 3D o di camere 2D. Un esempio di applicazione è la possibilità di prelevare da un pallet, uno specifico componente per introdurlo all’interno della linea di produzione oppure in un fine linea per prelevare i singoli prodotti e procedere al confezionamento.
I profilometri 3D sono sensori laser in grado di scansionare l'oggetto sottostante. In particolare, grazie ad una particolare lama laser, riescono ad acquisire ogni linea della lama che scansiona il prodotto. Per far si che il profilometro funzioni, bisogna che o lui stesso sia in movimento (magari grazie ad un braccio robot che lo trasporta), oppure, se il sensore è fissato, l'oggetto da scansionare deve essere messo in movimento sotto di esso, con l'utilizzo per esempio di un nastro trasportatore.
Il sistema di visione 3D rileva e guida il movimento, per evitare eventuali ingombri, al momento del prelievo. Il procedimento si suddivide in due macrofasi:
- Analisi della presenza e posizione dei target attraverso alcuni punti di riferimento.
- Pick and Place del componente.
Questo tipo di tecnologia ha sbocchi in vari settori industriali, tra i quali:
- Montaggio e smontaggio pallet (Depallettizazione).
- Guida robot per assemblaggio parti meccaniche.
- Controllo qualità di componento.
La visione stereoscopica è una tecnologia che offre una registrazione rapida delle immagini comprendendo un' ampia area di acquisizione. Con questo metodo vengono in genere utilizzate due telecamere. Come con gli occhi umani, le due camere sono poste in modo sfalzato per acquisire l' immagine da due prospettive diverse.
Il software prende in considerazione le posizioni delle camere, confronta i punti corrispondenti nelle due immagini acquisite, identifica le differenze e genera una nuvola di punti 3D.
Il sistema di visione 3D è in grado di calibrare e guidare il robot attraverso l’utilizzo di un laser scanner. Un esempio di applicazione è la possibilità di installare all’interno di un’autovettura uno specifico componente. Il sistema di visione rileva e coordina il movimento per evitare eventuali ingombri al momento dell’ ingresso in vettura. Il procedimento si suddivide in 3 fasi:
• Analisi della posizione della vettura attraverso alcuni punti di riferimento, e calcolo degli ingombri per il passaggio robot.
• Ingresso in vettura del braccio robot integrato del sistema di visione, e valutazione del sito di installazione.
• Pick and Place del componente.
Uno dei vantaggi della visione stereoscopica consiste nell' acquisizione dell'immagine 3D con un solo scatto, al contrario dei profilometri dove è necessario eseguire una scansione dell'oggetto da visualizzare. Questo sistema ha quindi tempi di elaborazione più brevi ma non riesce a raggiungere il grado di dettaglio dei sistemi laser 3D.
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